| 张立勋,李长胜,刘富强.多模式下肢康复训练机器人的设计与实验分析[J].中国康复医学杂志,2011,26(5):464~466 |
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| 张立勋 李长胜 刘富强 |
| 哈尔滨工程大学机器人研究所，哈尔滨，150001 |
| 基金项目：黑龙江省自然科学基金（F200904） |
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| 摘要
目的：为满足下肢运动功能障碍患者的康复需要，设计了一种具有多种模式的下肢康复训练机器人。
方法：介绍了它的机械结构、系统的工作原理并对样机进行了实验分析。
结果：该机器人具有对患者进行主动运动、被动运动、辅助运动和主被动运动等训练模式。可以实现单关节的分离运动和多关节的协同运动。给出了患者髋、膝、踝关节做被动运动训练时往复运动机构末端的位置跟踪情况。基于柔顺性控制的脚踏板末端轨迹跟踪情况，以及被动运动时的足底力和腿部肌肉压力变化情况。
结论：通过样机实验，验证了该机器人的基本功能，经过进一步改进和完善，可为下肢运动功能障碍的患者提供有效的康复训练。 |
| 关键词：康复训练 康复机器人 下肢功能 |
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