| 周金满,薛 强,郑琦春,张 辉.基于膝关节支撑的两自由度人体坐立转换辅具的设计和运动轨迹控制[J].中国康复医学杂志,2022,(4):523~527 |
| 基于膝关节支撑的两自由度人体坐立转换辅具的设计和运动轨迹控制 点此下载全文 |
| 周金满 薛 强 郑琦春 张 辉 |
| 天津科技大学机械工程学院，天津市，300222 |
| 基金项目：天津市自然科学基金重点项目（19JCZDJC33200） |
| DOI：10.3969/j.issn.1001-1242.2022.04.015 |
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| 摘要
目的：研究一种两自由度坐立转换辅助装置的设计和轨迹控制方法。
方法：对20名受试者分组进行坐立转换实验，分析受试者在不同坐立转换阶段的运动轨迹及运动学特征参数。
结果：给出了3组不同百分位和不同性别的人体的推荐坐立转换轨迹；提出了坐立转换辅具的设计方案，并设计了一款基于膝关节支撑的两自由度人体坐立转换辅具；建立机电控制系统，实现了两自由度人体坐立转换辅具的运动控制。
结论：坐立转换过程采用膝关节支撑可以提高站立辅助的效果，并提高安全性。各种类型的患者身体状态有所不同，该坐立转换辅具可根据不同患者的身体状态进行辅助阶段的选择。 |
| 关键词：康复辅具 坐立转换 膝关节支撑 运动轨迹 控制方法 机构设计 |
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